평소 자동차에 대한 관심이 많았습니다. 3년간의 자작자동차 소학회 활동을 통해 기본적인 자동차의 이해도를 높일 수 있었고, 그 관심은 급변하는 자동차시장과 함께 자율주행으로 이어졌습니다. 모빌리티 혁신에 대한 궁금증과 열정으로 랩인턴에 도전하였고, 1년간 다음의 경험을 쌓아왔습니다.

1> 자율주행 경진대회를 준비하며 차선침범없는 횡방향제어기를 구현할 수 있었습니다.
현대차 자율주행챌린지(`21) 예선에 횡방향 제어를 맡아 참여하였습니다. 시뮬레이션 상에서 이뤄지는 첫 예선에 맞춰, 차선인지 /SLAM / wp db 담당자와 협업을 통해 기존 제어기의 기능수정 및 튜닝을 진행하였습니다. 그리고 계획을 세워 상암c-its 구역의 86%에 대해 주행시험을 실시하였습니다.
그외 정밀맵을 이용한 차선파악코드 및 c++변환매뉴얼을 작성하는 기여를 하였습니다.

2> 관련 캡스톤디자인 프로젝트를 조장으로서 수행하였습니다.
시뮬레이션 베드를 만들어 저가형 자율주행교육용 rc카의 교육범위를 확장시키는 프로젝트를 수행하였습니다.
rc카의 구동을 시뮬레이션 내 차량과 연동하여 경로추종과, 비전을 기반으로 간단한 aeb를 구현하는 데모를 목표로 hw/비전학습/로직연결/엔코더시스템/시뮬레이션 으로 분업화하여 진행했습니다.
저는 jetson의 ros기반 sw수정 및 조장을 맡았으며, 회의와 주간발표를 주재하며 협업한 결과 3개월 내 완수하는데 기여할 수 있었습니다.

랩실에서의 경험을 통해 자율주행의 구성과 이해 역시 얻을 수 있었지만, 또한 각자 담당하는 로직의 i/o가 다른사람의 로직으로 연결 되는 만큼 검증과 상호협업의 중요성을 느낄 수 있었습니다.

필요한 항목에 대해 협의하고 문서와 회의를 통해 각자의 진행상황을 공유함으로서, (차선 침범 없는 제어기를 구현하고 / 기간내 캡스톤 프로젝트를 수행해낸 ) 경험들은 적극적인 상황공유를 통해 목표달성으로 나아가는 연습이 되었습니다. 협업역량과 이해도를 바탕으로 현업에서 로직을 시험하고 피드백 함으로서 일상의 변화에 기여하고 싶습니다.

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1> 자동차공학
자동차공학 교과목을 통해 종방향 및 선회시 차량동역학과 각종 파워트레인, 전자제어, 섀시의 파라미터와 방식 전반에 대해 알 수 있었습니다. 또한 현재 자동차시장의 현황에 대해 이해할 수 있었습니다.

2> 자율주행자동차
수식상의 종,횡방향 모델과 제어기를 Simulink 상에서 구현하고, 이를 기반으로 matlab toolbox 상에서 경로추종, ACC / 그리고 위험도계산과 stateflow 를 이용해 랜덤한 트래픽 사이에서 차선변경을 수행하는 프로젝트를 수행하였습니다.
인지를 제외한 간단한 형태의 로직을 직접 구현해보며 matlab/simulink 활용능력을 기를 수 있었습니다. 또한 이후 자율주행경진대회를 준비하고 구성을 이해함에 있어 많은 도움이 되었습니다.

3> 기계학습원리
간단한 선형회귀/분류, DNN 및 tensorflow 프레임워크 상에서 CNN RNN 을 구현해보며 머신러닝과 딥러닝의 기본원리와 데이터셋 구성 및 파라미터의 개념들을 이해할 수 있었습니다. 이를통해 python 라이브러리 활용 및 향후 캡스톤디자인에서 비전딥러닝 학습시 도움이 되었습니다.

4> 자동제어설계
matlab/simulink 를 이용해 선형시불변시스템에 대해 조건을 만족하는 pid/compensator 를 설계와, 미상의 시스템을 선형으로근사하고, 다양한 방법으로 안정성을 분석하는 실습을 수행하며 툴을 이용해 제어기를 설계하는 과정을 수행해볼 수 있었습니다.

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