제가 연구한 분야는 스마트카입니다. 연구실에 들어오자마자 연구실에서 진행하고 있던 자율주행경진대회를 준비하였습니다.
대회 시작까지 1년이라는 길지 않은 기간으로 인하여 마지막 3달 동안은 팀원들과 합숙을 하며 연구를 하였습니다. 이 기간에 실제 차량을 움직이는 것은 이론과는 많이 다르다는 것을 느꼈습니다. 자율주행차량의 조향제어기는 Stanley controller를 기반으로 설계하였으나 센서노이즈와 시스템의 지연으로 인하여 정밀한 제어를 하지 못하였습니다. 또한, 요구속도를 추종하는 과정에서 입력데이터의 노이즈로 인한 속도떨림현상이 발생하며 정밀한 제어의 어려움을 느낄 수 있었습니다.
이러한 과정을 거치면서 데이터를 받아 최종 제어까지 필요한 알고리즘들을 공부해보고 싶다는 생각을 하였습니다. 먼저 센서를 통해 받은 데이터의 노이즈를 제거하기 위해 파티클필터를 공부하였습니다. 그리고 필터링 된 데이터를 사용하여 제어하기 위해 LQR을 공부하였습니다. 또한, 제어에 필요한 파라미터를 찾거나 비선형성이 강한 시스템을 제어하기 위하여 유전 알고리즘과 인공신경망 알고리즘을 공부하였습니다.
파티클필터는 연구실에서 공부해 본 사람이 없어 모르는 것이 있을 때 그것을 해결하는 것이 어려웠지만 그렇기에 더욱 열심히 찾아보고 알 수 있도록 노력하였습니다. 또한, 생소한 분야였던 유전 알고리즘을 공부하기 위해 타과수업을 수강하여 공부하였고 졸업논문에 졸음판단이 필요하여 인공신경망 알고리즘을 공부하여 알고리즘을 만들어보기도 하며 모르는 것을 공부하는데 주저하지 않았습니다.
또한, 큰 프로젝트를 진행하면서 팀원과 소통의 중요성을 느꼈습니다. 하는 일이 많아질수록 다른 사람들과 같이 논의하고 고민해야 할 것이 많아지기에 자신이 가고자 하는 방향과 팀원이 가는 방향을 잘 조절할 때 좋은 결과가 나오는 것을 알 수 있었습니다.
모르는 것을 적극적으로 공부하며 한 명의 팀원으로서 역할을 해 본 경험을 바탕으로 현대자동차에 입사하여 더욱 성장하는 현대자동차에 도움이 되도록 노력하겠습니다.
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