"로보틱스 Term-Project에서 시도했던 새로운 방식"
로보틱스 전공과목에서 3DOF 산업용 로봇을 설계, 해석, 제어하는 텀 프로젝트를 수행했고, 로봇의 운동방정식을 세우는 방식을 벗어나 MATLAB의 툴 박스를 적극 활용하여 A+를 받은 경험이 있습니다. 정석적인 방법은 설계툴을 활용해 Simulink로 불러온 로봇에 대해 운동방정식을 직접 계산하고, 이에 알맞게 알고리즘을 구성하는 것이었습니다. 하지만 3자 유도 이상인 로봇의 운동방정식을 세우는데 오류 발생 가능성이 높기 때문에 다른 방법을 모색했고, 수업 시간에 배우지 않은 Simscape Multibody를 직접 공부한 뒤 적용했습니다.
그 결과, 단순 손 계산으로 발생할 수 있는 오류는 물론, PID 제어기를 통해 로봇 말단장치 궤적을 보정하기 위한 여러 Block 사용과 미세한 계수 값 입력 과정을 생략할 수 있었습니다. 더 나아가 로봇의 PID 제어 흐름을 한눈에 알기 쉽게 구현할 수 있었습니다.
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