평소 자동차에 대한 관심이 많았습니다. 3년간의 자작자동차 소학회 활동을 통해 기본적인 자동차의 이해도를 높일 수 있었고, 그 관심은 급변하는 자동차시장과 함께 자율주행으로 이어졌습니다. 모빌리티 혁신에 대한 궁금증과 열정으로 랩인턴에 도전하였고, 1년간 다음의 경험을 쌓아왔습니다.
1> 자율주행 경진대회를 준비하며 차선침범없는 횡방향제어기를 구현할 수 있었습니다.
현대차 자율주행챌린지(`21) 예선에 횡방향 제어를 맡아 참여하였습니다. 시뮬레이션 상에서 이뤄지는 첫 예선에 맞춰, 차선인지 /SLAM / wp db 담당자와 협업을 통해 기존 제어기의 기능수정 및 튜닝을 진행하였습니다. 그리고 계획을 세워 상암c-its 구역의 86%에 대해 주행시험을 실시하였습니다.
그외 정밀맵을 이용한 차선파악코드 및 c++변환매뉴얼을 작성하는 기여를 하였습니다.
2> 관련 캡스톤디자인 프로젝트를 조장으로서 수행하였습니다.
시뮬레이션 베드를 만들어 저가형 자율주행교육용 rc카의 교육범위를 확장시키는 프로젝트를 수행하였습니다.
rc카의 구동을 시뮬레이션 내 차량과 연동하여 경로추종과, 비전을 기반으로 간단한 aeb를 구현하는 데모를 목표로 hw/비전학습/로직연결/엔코더시스템/시뮬레이션 으로 분업화하여 진행했습니다.
저는 jetson의 ros기반 sw수정 및 조장을 맡았으며, 회의와 주간발표를 주재하며 협업한 결과 3개월 내 완수하는데 기여할 수 있었습니다.
랩실에서의 경험을 통해 자율주행의 구성과 이해 역시 얻을 수 있었지만, 또한 각자 담당하는 로직의 i/o가 다른사람의 로직으로 연결 되는 만큼 검증과 상호협업의 중요성을 느낄 수 있었습니다.
필요한 항목에 대해 협의하고 문서와 회의를 통해 각자의 진행상황을 공유함으로서, (차선 침범 없는 제어기를 구현하고 / 기간내 캡스톤 프로젝트를 수행해낸 ) 경험들은 적극적인 상황공유를 통해 목표달성으로 나아가는 연습이 되었습니다. 협업역량과 이해도를 바탕으로 현업에서 로직을 시험하고 피드백 함으로서 일상의 변화에 기여하고 싶습니다.
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